PID 控制在步進(jìn)電機驅動(dòng)中獲得了廣泛的應用

　　步進(jìn)電機是一種將電脈沖信號轉換成相應角位移或線(xiàn)位移的電動(dòng)機。每輸入一個(gè)脈沖信號，轉子就轉動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步，其輸出的角位移或線(xiàn)位移與輸入的脈沖數成正比，轉速與脈沖頻率成正比。因此，步進(jìn)電動(dòng)機又稱(chēng)脈沖電動(dòng)機。
 

　　PID 控制：
 

　　PID 控制作為一種簡(jiǎn)單而實(shí)用的控制方法,在步進(jìn)電機驅動(dòng)中獲得了廣泛的應用。它根據給定值r(t)與實(shí)際輸出值c(t)構成控制偏差e(t),將偏差的比例、積分和微分通過(guò)線(xiàn)性組合構成控制量,對被控對象進(jìn)行控制。文獻將集成位置傳感器用于二相混合式步進(jìn)電機中,以位置檢測器和矢量控制為基礎,設計出了一個(gè)可自動(dòng)調節的 PI 速度控制器,此控制器在變工況的條件下能提供令人滿(mǎn)意的瞬態(tài)特性。根據步進(jìn)電機的數學(xué)模型,設計了步進(jìn)電機的 PID 控制系統,采用 PID 控制算法得到控制量,從而控制電機向指定位置運動(dòng)。最后,通過(guò)仿真驗證了該控制具有較好的動(dòng)態(tài)響應特性。采用 PID 控制器具有結構簡(jiǎn)單、魯棒性強、可靠性高等優(yōu)點(diǎn),但是它無(wú)法有效應對系統中的不確定信息。
 

　　目前,PID 控制更多的是與其他控制策略相結合,形成帶有智能的新型復合控制。這種智能復合型控制具有自學(xué)習、自適應、自組織的能力,能夠自動(dòng)辨識被控過(guò)程參數,自動(dòng)整定控制參數,適應被控過(guò)程參數的變化,同時(shí)又具有常規 PID 控制器的特點(diǎn)。